Al menos todos los sensores del chasis, que eran los que se aprovecharon de un ratón de bola, ya están ubicados y cableados. Listos para ser conectados a la placa de sensores.
Quizá la parte más compleja haya sido colocar físicamente los codificadores de cuadratura que se aprovechan del ratón. Más que nada por que hay que reubicarlos en nuestro chasis, para que hagan exactamente lo mismo que estaban haciendo cuando estaban en el ratón. Pero aquí, hemos tenido que crear el circuito para extraer la señal de los fototransistores, totalmente de nuevo.
Este es le circuito para polarizar el diodo y adaptar las señales:
La razón de incluir disparadores de Schmitt es que la señal de salida de los fototransistores no es perfectamente 0 volts. o +5 volts. La siguiente imagen del osciloscopio, muestra como varía el voltaje a la salida del fototransistor cuando la rueda gira a velocidad constante. Esta es la señal en la parte inferior de la pantalla. En la parte superior se puede ver la salida del disparador de Schmitt:
Toda la información de como está hecho ya está metida en la wiki del partykit robot, en la sección de bumpers y codificadores de giro.