Tras mucho divagar y dar vueltas a los problemas de como montar los sensores en el robot, finalmente he llegado a la siguiente conclusión:
La idea de montar una placa de sensores, no quiere decir que los sensores tenga que estar sobre dicha placa. Esta placa solo servirá de pasarela entre los sensores y la placa de control. Concentrará todas las señales de los sensores y nada más. Los sensores en tienen que ir distribuidos por toda la estructura del robot. Obviamente allí donde sean necesarios.
Así, con esta idea es con la que he montado la siguiente estructura para los sensores IR de proximidad. Se trata de una forma de torreta donde cada uno de ellos apunta en una dirección distinta (delante, detrás, izquierda y derecha).
Aquí podéis ver unas fotos de la misma (haz click sobre las imágenes para ampliar):
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En la parte de los encoders, descubrí que no solo tenía un problema con uno de los diodos IR, si no que además tenia 2 cortocircuitos por los tornillos que sujetan a las plaquitas al soporte, y estaño entre dos pistas. Vamos, lo que se dice todo lo posible. Ahora, los encoders están reconstruidos, y son modulares. En las imágenes se puede apreciar también la bisagra, por la que van sujetos la chasis, a la que añadí un muelle para que mantuviese esa estructura siempre presionada contra las ruedas. La parte de esa estructura que apoya sobre las ruedas son obviamente las rodaduras de goma que llevan los encoders mismos:
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Y así es como queda toda la estructura con la sensorización completada:
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El siguiente paso es simplemente montar las placas. Probablemente una de sensores nueva también haga falta, y empezar a programar. Pero esto, para el próximo post.